로봇의 역사 (1)

1.     국외의 로봇 역사

로봇이 실제 제품으로 최초로 개발되고 사용되기 시작한 것은, 1950년대 후반에 미국 Unimate 사에서 자동차 제조업체에서 사용 목적으로 개발된 스폿(Spot) 용접용의 제조업용 로봇이다.

이 로봇은 일종의 극 좌표형 구조로서. 유압식 서보제어를 채택하였다. 그러나, 기름 누출 시에 발생하는 화재 등의 유압식 단점과 아울러, 로봇이 작업자를 대체하면 일자리를 뺏길 것을 우려한 노동조합의 반대로 실제 현장에 널리 보급되지는 못하였다.

가)  일본의 로봇 역사

로봇이 실제 제품으로 본격적으로 개발되고 사용되기 시작한 것은, 1970년대에 일본의 카와사키 중공업, 화낙, 야스카와 등에서 전동식 서보모터를 채택한 제조업용 로봇을 출시하면서부터 이다. 특히, 화낙과 야스카와는 로봇의 핵심 부품인 서보 모터, 드라이브 및 제어기를 전문으로 제작하는 업체로서, 자체 보유하고 있는 로봇의 핵심 기술을 바탕으로 로봇을 발전시켜 오늘날에는 전 세계 로봇의 1, 2위를 차지하고 있다.

초기인 1970년대에는 주로 핸들링용의 간단한 작업을 수행하기 위해 원통 좌표형 로봇이 널리 사용되었고 기구 구조와 제어가 비교적 간단하였다. 그리고, 1980년대 초반부터 아크 용접과 같은 유해하고 열악한 환경에 적용하기 위해 소형의 수직 관절형 로봇이 개발되었으며, 복잡한 작업을 신속하게 수행하기 위한 고속의 정밀한 기구 설계와 지능형의 제어가 적용되기 시작하였다.

1980년댜 중반부터 자동차 공장에 적용하기 위해 수요 면에서도 획기적으로 증가하면서, 중, 대형의 스폿 용접용 로봇을 포함한 여러 종류의 로봇 및 로봇 응용 시스템이 개발되어,; 높은 중량의 로봇을 고속으로 정밀하게 구동하기 위한 로봇 구조와 제어 기술을 포함한 로봇 및 응용 시스템 기술이 급속히 발전하게 되었다. 그리고, 전자 산업의 발달에 부응하여 전자 부품 조립을 위한 수평 관절형 로봇, 직교 좌표형 로봇의 보급이 확대되었으며, 이들 로봇에 시각 인식을 포함한 센서를 적용한 로봇 자동화 시스템이 개발되고 산업에 적용되면서 로봇 기술은 질적인 향상과 아울러 수량적인 측면에서도 비약적인 발전이 있었다.

1990년대에 들어서서는 제조업용 로봇을 탈피하여 서비스용 로봇을 개발하기 시작하여, 2001년 자동차 제조업체인 혼다 에서는 인간형 로봇의 결정체라 할 수 있는 휴머노이드 로봇인 ‘아시모’를 발표하여 인간에 유사한 로봇 기술을 구현하고 있다. 2007년에는 와세다 대학에서 ㅎ휴머노이드 상체에 4개의 전 방향 바퀴를 부착한 가자 지원용과 환자 보조용 로봇인 ‘트웬디-원’을 개발하여 이동성을 향상시켰을 뿐만 아니라, 도구 사용기술, 영상 인식 파지기술, 인간과의 협조, 자율 이동 기술, 자세 안정화 기술을 개발하였다.

2009년에는 자동차 제조업체인 토요타 사에서는 제조 지원을 위한 조립 지원용의 인간형 보행로봇, 이동 지원을 위한 개인 이동 지원 로봇과 이륜 이동 지원 로봇을 실용화 개발하였다. 그리고, 야스카와 사는 제조업용 로봇 기술을 활용하여 양팔을 적용한 서비스 로봇을 개발하여 가사 지원과 제조업에서의 인간 지원을 지향하고 있으며, ‘사이버다인’ 사에서는 근력 증강 로봇인 ’할’을 상용화하여 판매하고 있으나 아직은 고가격이며 저가격 구현을 통한 범용화가 과제로 남아 있다.